| Titre : | Contrôlede la dynamique d’un manipulateuràdeux bras flexibles |
| Auteurs : | Farouk NASSI, Auteur ; Mohamed Nadir Amrane, Auteur |
| Type de document : | Monographie imprimée |
| Editeur : | جامعة محمد خيضر بسكرة الجزائر, 2019 |
| Langues: | Français |
| Mots-clés: | dynamique,contrôle,bras flexible,élément finis. |
| Résumé : | Dans ce travail,nous avonsadopté deux types du contrôledu manipulateur à deux bras flexibles avec une modélisation par la méthode des éléments finis: 1-Le traitement viscoélastique, par l’utilisation de l’élément fini poutre générique multicouche, cette méthode nous a permis un bon contrôle des vibrations et l’allègement de la structure. 2-Nous avons proposé un contrôleur P.D.pour le suivi de la trajectoire circulaire dans l’espace opérationnel planifiée d’avance. Le calcul de la commande des articulations rotoïdedans la configuration flexible doit être calculé à partir des modèles géométriques et cinématique d’un robot similaire rigide, en utilisant la valeur des rotations de la structure flexible correspondante. Les positions cartésiennes des nœuds sont calculées pour le suivi de la trajectoire de l’extrémité libre du manipulateur. Comparativement au cas des robots rigides, la commande P.D.des robots à liens flexibles reste performante en adoptant cette stratégie; il suffit de mieux choisir les gains de la commande. |
| Sommaire : |
VTables de matièresRemerciements...........................................................................................................................IIملخص...........................................................................................................................................IIRésumé.....................................................................................................................................IIIAbstract....................................................................................................................................IVTables de matières.....................................................................................................................VListe des figures....................................................................................................................VIIINotations et abréviations.........................................................................................................XIIObjectif du travail......................................................................................................................2Introduction générale.................................................................................................................3Chapitre 1Généralités sur la robotique et introduction aux structures rigides et flexibles1.1INTRODUCTION...................................................................................................................51.2DOMAINES D’APPLICATION.................................................................................................51.3NOTIONS DE BASE...............................................................................................................61.3.1CONSTITUANT TECHNOLOGIQUE D’UN ROBOT.................................................................61.3.2ESPACE ARTICULAIRE (ESPACE DE COMMANDE)..............................................................61.3.3ESPACE OPERATIONNEL (ESPACE DES TACHES)...............................................................71.3.4LA STRUCTURE MECANIQUE D’UN ROBOT........................................................................71.3.5LES ARTICULATIONS........................................................................................................71.3.6ARCHITECTURE ET CLASSIFICATION DES ROBOTSMANIPULATEURS.................................81.4AXES DE RECHERCHES........................................................................................................91.4.1CONTROLE DE LA DYNAMIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS RIGIDE.............................91.4.2CONTROLE DE LA DYNAMIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS FLEXIBLES.....................111.5CONCLUSION....................................................................................................................13Chapitre 2Commande des robots manipulateurs2.1INTRODUCTION.................................................................................................................142.2HYPOTHESES....................................................................................................................152.2.1MODELE DYNAMIQUE D’UN ROBOT MANIPULATEUR RIGIDE..........................................152.3COMMANDE DYNAMIQUE IDEALE DANS L’ESPACE ARTICULAIRE......................................15
VI2.4MODELISATION GEOMETRIQUE D’UN MANIPULATEUR A DEUX BRAS RIGIDES...................172.4.1MODELE GEOMETRIQUE DIRECT....................................................................................172.4.2LE MODELE GEOMETRIQUEINVERSE..............................................................................182.5MODELISATION CINEMATIQUE..........................................................................................182.5.1MODELE CINEMATIQUE DIRECTE...................................................................................182.5.2LE MODELE CINEMATIQUEINVERSE...............................................................................192.6LE MODELE CINEMATIQUEDIRECT DU SECOND ORDRE.....................................................192.6.1MODELE CINEMATIQUE INVERSE DU SECOND ORDRE.....................................................202.7CONCLUSION....................................................................................................................20Chapitre3Traitement viscoélastique du manipulateur à deux bras flexibles basé sur la M.E.F.3.1INTRODUCTION.................................................................................................................223.2RAPPEL DE NOTATIONS.....................................................................................................223.3RESOLUTION DU PROBLEME AUX VALEURS PROPRES........................................................253.4TRAITEMENT VISCOELASTIQUE DE LA STRUCTURE...........................................................263.5METHODE DE MELANGE....................................................................................................283.6METHODOLOGIE DE CALCUL DU TRAITEMENT VISCOELASTIQUE......................................283.7RESULTATS DU CONTROLEPASSIF....................................................................................303.7.1STRUCTURE ISOTROPE DEFAIBLE INERTIE H=0.0016M.............................................303.7.2STRUCTURE ISOTROPE DEFORTE INERTIE H=0.0093M..............................................323.7.3TRAITEMENT VISCOELASTIQUE......................................................................................333.7.3.1Traitement de la S.B.I. par une couche viscoélastique mince...................................333.7.3.2Traitement de la structure bicouche S.B.I. par une peau isotrope.............................343.7.3.3Traitement dela S.B.C. par une mince couche viscoélastique..................................363.7.3.4Traitement de la structure bicouche (S.B.C.) par une peau en (S.B.C.)....................383.7.4MODES PROPRES DES DIFFERENTES STRUCTURES,(S.B.I.).............................................393.7.5GAINS DE POIDS,CAS (S.B.I.)........................................................................................393.7.6MODES PROPRES DES DIFFERENTES STRUCTURES,(S.B.C.)...........................................403.7.7GAINS DE POIDS,CAS (S.B.C)........................................................................................403.8CONCLUSION....................................................................................................................41 VIIChapitre4 Commande P.D. du manipulateur à deux bras flexibles basée sur la M.E.F4.1INTRODUCTION.................................................................................................................434.1.1PLANIFICATION DE LA TRAJECTOIRE..............................................................................434.1.2CALCUL DU COUPLE DESIRE...........................................................................................434.2METHODOLOGIE DE CALCUL DE LA COMMANDE P.D........................................................454.3EXEMPLE D’APPLICATION.................................................................................................464.3.1BOUCLE OUVERTE.........................................................................................................464.3.2BOULE FERMEE..............................................................................................................484.3.2.1Kp=10.....................................................................................................................484.3.2.2Kp1=700,Kp2=500...........................................................................................514.3.2.3Réduction de l’influence des d.d.l. flexibles sur la commande.................................584.3.3VALIDATION..................................................................................................................654.4CONCLUSION....................................................................................................................66Conclusion générale.................................................................................................................68Perspectives..............................................................................................................................68Bibliographie............................................................................................................................69Annexe.....................................................................................................................................71 |
Disponibilité (1)
| Cote | Support | Localisation | Statut | Emplacement | |
|---|---|---|---|---|---|
| TH/0960 | Livre | BIB.FAC.ST. | Empruntable |
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