| Titre : | Commande des systèmes non linéaires par mode glissant flou |
| Auteurs : | Amieur Toufik, Auteur ; Mohamed Boumehraz, Directeur de thèse |
| Type de document : | Monographie imprimée |
| Editeur : | Biskra [Algerie] : Université Mohamed Kheider, 2009 |
| Format : | 127.P / Ill / 30/20 cm |
| Accompagnement : | CD |
| Langues: | Français |
| Langues originales: | Français |
| Résumé : |
في هذه المذكرة درسنا طريقة للتحكم في الأنظمة الديناميكية اللاخطية باستعمال النمط المنزلق الغامض. الهدف من هذا التحكم هو ضمان استقرار النظام و جعل المخارج تتبع مسارات محددة مسبقا. بعد دراسة طريقة التحكم بالمنطق الغامض و التحكم بالنمط المنزلق. قمنا بدمج و استعمال التقنيتين للتحكم في الأنظمة اللاخطية. في الجزء الأول افترضنا أن ديناميكية النظام معروفة بدقة أما في الجزء الثاني فقمنا بدراسة الحالة التي تكون فيها ديناميكية النظام غير معروفة ولذلك قمنا باستعمال أنظمة منطق غامض للحصول على تقريب لسلوك النظام ثم استعملنا هذه الأنظمة لحساب قانون تحكم تلاؤمي بالنمط المنزلق. لضمان الاستقرار استعملنا طريقة ليابونوف استنتاج قوانين التحكم و قوانين تنظيم الوسائط. و لإبراز كفاءة الأداء لأنظمة التحكم المستعملة قمنا بمحاكاة تطبيقها على بعض الأمثلة المعروفة .
Dans ce mémoire, on a étudié la commande des systèmes non linéaires en utilisant le mode glissant flou dont l’objectif est la stabilisation où la poursuite d’une trajectoire désirée. Après une étude de la commande par logique floue et la commande par mode glissant, les deux techniques sont combinées et utilisées pour la commande des systèmes non linéaires. Dans la première partie on a supposé que la dynamique du système est connue. Dans la deuxième partie on a étudié le cas où la dynamique du système est incertaine ou inconnue, le comportement du système est approché par des systèmes d'inférence flous qui sont ensuite utilisés pour le calcul d'une commande par mode glissant. Des exemples de simulation sont utilisés pour démontrer l'efficacité des techniques utilisées. |
| Sommaire : |
Introduction…1
Chapitre I : Généralités sur la commande des systèmes non linéaires 1.Introduction.4 2.Les systèmes non linéaires.5 3.Représentation des systèmes non linéaire.5 3.1. Système autonome.6 3.2. Systèmes à structure variables.6 3.3. Points d’équilibre.7 4.Stabilité des systèmes non linéaires. 7 4.1. Fonction candidate de Lyapunov 8 4.2. Théorèmes de stabilité 8 4.2.1. Stabilité locale 8 4.2.2. Stabilité globale 8 4.3. Stabilité d’une trajectoire….9 4.4. Stabilité entrée-sortie.9 5.Commande de procédés non linéaires.10 5.1. Linéarisation par bouclage entrée-état ou entrée-sortie.10 5.2. Backstepping10 5.3. La commande adaptative.11 5.4. La commande prédictive 11 5.5. La commande robuste12 5.6. La commande par mode glissant12 5.7. La commande floue 13 6.Conclusion14 Chapitre II : La commande à base de la logique floue 1.Introduction…15 2.La logique floue16 3.Les différentes parties de la commande floue…17 3.1. Mise en forme des entrées, normalisation.18 3.2. Fuzzification….19 3.3. Traitement des prémisses composées. 3.4. Inférence floue.19 5. Agrégation des règles.20 3.6. Défuzzification…20 3.7. Dénormalisation 20 4.Les différents types de la commande à base de la logique floue…20 4.1. La commande floue de type Mamdani21 4.2. La commande floue du type PI ou PID…21 4.3. La commande neuro-floue…22 4.4. La commande par mode glissant flou 23 4.5. La commande floue adaptative.24 4.6. La commande floue de type T-S 25 5. Réglage, stabilité et robustesse d’un contrôleur flou 26 5.1. Réglage 26 5.2. Stabilité 27 5.3. Robustesse 28 6.Propriétés d’un réglage par logique floue 28 7.Conclusion…29 Chapitre III : La commande par mode glissant 1.Introduction…30 2.Système à structure variable 31 2.1. Principe de la commande à structure variable par régime glissant 31 2.1.1. Fonction de commutation…32 2.1.2. Hyperplan de commutation…32 2.1.3. Régime glissant 32 2.1.4. Surface de glissement 32 3.Types de commutation des systèmes à structure variable 33 3.1. Structure par commutation au niveau de l’organe de commande…34 3.2. Structure par commutation au niveau d’une contre réaction d’état…34 3.3. Structure par commutation au niveau de l’organe de commande avec commande équivalente… 4.Description du mode glissant 36 4.1. Définition du mode glissant…36 4.2. Explication du phénomène du glissement. 5.Mode glissant pour les systèmes linéaires 37 5.1. Choix de la surface de glissement…38 5.2. Conditions de convergence et d’existence…39 5.2.1. La fonction de commutation 39 5.2.2. La fonction de Lyapunov40 5.3. Calcul de la commande 40 5.3.1. La commande équivalente 41 5.3.2. La commande commutante 42 6. Mode glissant pour les systèmes non linéaires…45 6.1. Dynamique glissante 45 6.2. Approche de la commande équivalente 45 6.3. Domaine de glissement 46 6.4. Invariance des régimes glissant vis-à-vis des perturbations…47 6.5. Robustesse par rapport aux perturbations 47 7. Exemple : commande d’un pendule inversé…49 8. Conclusion…55 Chapitre IV : La commande par mode glissant flou 1. Introduction…57 2. Synthèse de la commande robuste par mode glissant…58 3. La conception du contrôleur par mode glissant flou… 3.1.Détermination de la distance signée pour un point arbitraire 4. Le principe de la commande par mode glissant flou…63 5. Commande par mode glissant flou découplée…66 5.1 Exemples…69 5.1.1. Pendule Inversé…69 5.1.2. Système B-B (Ball-Beam)…75 6.Poursuite de trajectoire…80 6.1. Le mode glissant flou pour la poursuite de trajectoire…82 6.2 Exemple de simulation…83 7. Commande par mode glissant flou avec gain adaptatif…93 7.1. Position du problème…93 7.2. Analyse de la stabilité… 7. 3 Exemple de simulation…95 8. Conclusion…103 Chapitre V : Commande adaptative floue avec mode de glissement 1. Introduction…104 2. Commande par mode de glissement…105 3. Commande adaptative floue par mode glissant…106 3.1. Synthèse de la loi de commande…107 3.2. Analyse de la stabilité…109 4. Exemple de simulation…111 5. Conclusion…121 Conclusions et Perspectives Références 124 |
Disponibilité (2)
| Cote | Support | Localisation | Statut | Emplacement | |
|---|---|---|---|---|---|
| TH/0146 | Mémoire de magistere | BIB.FAC.ST. | Empruntable | Salle de mémoires et de théses | |
| TH/0146 | Mémoire de magistere | BIB.FAC.ST. | Empruntable | Salle de mémoires et de théses |
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