| Titre : | Réalisation d'un robot mobile commandé à distance |
| Auteurs : | Abd eldjalil Amraoui, Auteur ; Youcef Chala, Auteur ; Abdelkarim Ouafi, Directeur de thèse |
| Type de document : | Monographie imprimée |
| Editeur : | Biskra [Algerie] : Université Mohamed Kheider, 2009/2010 |
| Format : | 65 p. / 35/20 |
| Langues: | Français |
| Langues originales: | Français |
| Résumé : | Notre objectif dans ce travail consiste en l’étude et la réalisation d’un robot mobile avec commande à distance. Notre robot est un petit véhicule à quatre roues avec deux degrés de liberté (déplacement avant arrière et gauche droite). Ce robot est commandé à travers une commande infrarouge universelle. Le coeur de ce robot est la carte de commande à base de microcontrôleur PIC, qui déchiffre le signal infrarouge et commande les moteurs du robot. |
| Sommaire : |
Introduction générale………………………………………………….…………………01
CHAPITRE 1 : Généralités sur la robotique 1. 1. Introduction……………………………………………………………………………..02 1. 2. Définitions………………………………………………………………………………03 1. 3. Historique de robotique…………………………………………………………………03 1. 4. Classification des robots………………………………………………………………..04 1. 4.1. Les manipulateurs……………………………………………………………………..04 1. 4.2. Les télémanipulateurs………………………………………………………………....04 1. 4.3. Les robots……………………………………………………………………………..04 1. 4.3.a. Les robots manipulateurs industriels………………………………………………..05 1. 4.3.b. Les robots didactiques………………………………………………………………05 1. 4.3.c. Les robots mobiles autonomies……………………………………………….…….05 1. 5. Caractéristiques d'un robot……………………………………………………………...06 1. 5.1. La charge maximum transportable……………………………………………………06 1. 5.2. Le volume de travail…………………………………………………………………..07 1. 5.3. Le positionnement absolu………………….………………………………………….07 1. 5.4. La répétabilité…………………………………………………………………………07 1. 5.5. La vitesse de déplacement……………………………………………………………..07 1. 6. Générations de robot……………………………………………………………….……07 1. 6.1. Robot passif...………………………………………………………………………….08 1. 6.2. Robot actif………………………………………………………………………….…08 1. 6. 3. Robot intelligent…………………………………………………………………..….08 1. 7.Domaine d'application de la robotique mobile…………………………………………..08 1.8. Conclusion………………….…………………………………………………………... 09 CHAPITRE 2: microcontrôleur pic 16F84A 2.1 Introduction………………………………………………………………………...…….10 2.2 Présentation générale………..……………………………………………………………11 2.3 Caractéristiques principales…………………………………………...………………….12 2.4 Brochage du PIC 16F84A…………………………………………………………..….12 2.5 Architecture générale…………………………………………………………………..13 2.6 Les entrées /sorties……………………………………………………………………..14 2.7 Organisation de la mémoire du PIC 16F84A………………………………………….15 2.7. 1 Une mémoire EEPROM …………………………………………………………....15 2.7.2 Une mémoire de données (Data Memory) :EEPROM flash………………………...16 2.7.3 Une mémoire RAM …………………………………………………………………16 2.8 Les registres spéciaux………………………………………………………………….17 2.8.1 EEADR (EEprom ADRess)………………………………………………………….18 2.8.2 EECON1 (EEprom CONtrol 1)……………………………………………………...18 2.8.3 EECON2 (EEprom CONtrol 2)……………………………………………………...18 2.8.4 EEDATA (EEprom DATA)…………………………………………………………18 2.8.5 INTCON (INTerrupt Control)……………………………………………………….18 2.8.6 Registre OPTION……………………………………………………………………18 2.9 Programmation du PIC…………………………………………………………………19 2.9.1 Programmation en langage Assembleur……………………………………………...19 2.9.2 Avantage……………………………………………………………………………...19 2.9.3 Inconvénients………………………………………………………………………....19 2.9.4 Langage Assembleur………………………………………………………………….20 2.10 Instructions du 16F84A……………………………………………………………….20 2.11 Pile (stack)…………………………………………………………………………….21 2.12 Interruptions…………………………………………………………………………..21 2.13 conclusion ……………………………………………………………………………23 CHAPITRE 3 : Conception et réalisation pratique 3.1 Introduction……………………………………………………………………………24 3.2 schéma bloc…………………………………………………………………………….25 3.3 Partie commande………………………………………………………………………25 3.3.1 Protocole RC5………………………………………………………………………..25 3.3.1.a Code biphasé (Manchester)………………………………………………………...27 3.3.1.b Adresses et commandes …………………………………………………………...28 3.3.2 Récepteur infrarouge…………………………………………………………………28 3.3.2.a Le module TSOP 1738……………………………………………………………..28 3.3.2.b Fonctionnement…………………………………………………………………….29 3.3.2.c Brochage avec le microcontrôleur………………………………………………….30 3.3.3 Carte de commande…………………………………….…………………………….30 3.3.3.a Schéma bloc …………………….………………………………………………….30 3.3.3.b Schéma électronique………………………….……………………………….…....31 3.3.3.c Réalisation……………………………………………………..…………….……...32 3.4 Partie puissance………………………………………………………………………....33 3.4.1 Carte de puissance…………………………………………………………………….33 3.4.1.a Schéma bloc………………………………………..…………………………….…33 3.4.1.b Schéma électronique………………………………………………………………..34 3.4.1.c Le L298N…………………………………..……………………………………….34 3.4.1.d Réalisation………………………………………………..………………………...36 3.4.1.e Nomenclature……………………………………………………………………….37 3.4.2 Alimentation…………………………..……………………………………………...38 3.4.2.a Tension de 9V………………………………………………………………..…….38 3.4.2.b Tension de 5V…………………………………………………………………….. 38 3.5. Partie mécanique………………….……………………………………………………39 3.5.1 Moteur a courant contenu……………………………………………………….……39 3.5.1.a Moteur a courant contenu ………………………………………...………………...39 3.5.1.b Constitution…………………………………………………………………………39 3.5.1.c Fonctionnement…………………………………………………………………...…40 3.5. 2 Fonctionnement de mécanisme……………………………………………………....41 3.6 Conclusion………………………………………………………………………………43 CHAPITRE 4 : programmation et logiciels 4.1 Introduction………………………………………………………………………..……44 4.2 Logiciel de programmation Flowcode………………………………………….……….44 4.2.1 Principe………………………………………………………………………………...44 4.2.2 Etapes de programmation avec Flowcode………………………………………….....44 4.2.3 Présentation de logiciel Flowcode…………………………………………………….46 4.2.3.a Barre d'outils d'icônes………………………………………………….………….…47 4.2.3.b Barre d'outils composants……………………………………………………………48 4.2.3.c Panneau de simulation…………………………………………………………….…49 4.2.4 Simulation………………………………………………………………………….….49 4.2.4.a modes de simulation…………………………………………………………….…...49 4.2.3.b Vitesse de simulation………………………………………………………………...50 4.2.3.c Les points d'arrêt ………………………………………………………………….…51 4.3 PICC (CCS compilateur)…………………………………………………………………51 4.3.1 Caractéristiques ………………………………………………………………………..52 4.4 Programmateur de PIC …………………………………………………………………..52 4.4.1 Programmation avec ALL11…………………………………………………………..53 4.5 Programmation…………………………………………………………………………..55 4.5.1 Organigramme globale…………………………………………………………………55 4.5.2 Etapes de programme…………………………………………………………………..57 4.5.2.a Lecture du premier bit de départ(START)………………………………………...…57 4.5.2.b Lecture du deuxième bit de départ(START)…………………………………………57 4.5.2.c Lecture des autres bits……………………………………………………………...…57 4.6 Logiciel PROTEUS …………………………………………………………………...…58 4.6.1 L'éditeur ISIS………………………………………………………………………...…58 4.6.1.a Présentation de L'éditeur ISIS………………………………………………………..59 4.6.1.b Placement et câblage des composants……………………………………………..…59 4.6.2 L'éditeur ARES…………………………………………………………………………62 4.6.2.a Présentation de ARES………………………………………………………………..62 4.6.2.b Création d'une carte…………………………………………………………………..63 4.6.3 Placement des composants……………………………………………………………..64 4.6.3.a Placement automatique………………………………………………………………64 4.6.3.b Placement manuel……………………………………………………………..……..64 4.6.4 Routage………………………………………………………………………………...64 4.6.4 .a Routage automatique…………………………………………………………...……64 4.6.4 .b Routage manuel……………………………………………………………………..65 4.7. Conclusion……………………………………………………………………………….65 Conclusion générale Bibliographie Annexes Notes |
Disponibilité (2)
| Cote | Support | Localisation | Statut | Emplacement | |
|---|---|---|---|---|---|
| M/0480 | Memoire ingenieur | BIB.FAC.ST. | Empruntable | Salle de mémoires et de théses | |
| M/0480 | Memoire ingenieur | BIB.FAC.ST. | Empruntable | Salle de mémoires et de théses |
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